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工业机器人模型

  • 所属分类:模型设计

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  • 发布日期:2019/06/21
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详细介绍

  工业机器人按不同的方法可分下述类型:


  工业机器人分类


  1、从机械结构来看,分为串联机器人和并联机器人。


  1)串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点,在位置求解上,串联机器人的正解容易,但反解十分困难;


  2)并联机器人采用并联机构,其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人。


工业机器人模型


  串联机器人并联机器人


  2、工业机器人模型按操作机坐标形式分以下几类:


  1)直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作。


  2)圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,难与其他工业机器人协调工作。


  3)球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动)所组成,其工作空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件,其位置精度高,位置误差与臂长成正比。


  4)多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似,其前三个关节是回转副(即RRR),该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂见形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯仰摆动,小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人协调工作,但位置精度教低,有平衡问题,控制耦合,这种工业机器人应用越来越广泛。


  5)平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节,移动关节实现上下运动,而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称装配机器人。在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业的插接、装配中应用广泛。


  3、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类:


  1)编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。


  2)示教输入型的示教方法有两种:示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。示教盒示教由操作者用手动控制器,将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍,一般的工业机器人均配置示教盒示教功能,但是对于工作轨迹复杂的情况,示教盒示教并不能达到理想的效果,例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。


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关键词:模型,机器人模型,工业模型

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